标签: 在线多任务学习

为让多指机器人手拥有类人灵活性，需精准协调手指，但高维动作观测空间、复杂手-物接触动态及频繁遮挡使其极具挑战。本研究受人类“观察-实践”学习模式启发，提出两阶段学习框架：通过人类演示的自监督学习获取视觉-触觉融合表征，再经强化学习与在线模仿学习训练统一多任务策略。该方法仅用单目图像和简单触觉信号，使机器人掌握通用操作技能。所构建系统以低成本传感完成多复杂任务，在5项任务25个物体上成功率达85%，并能推广至3项未训练但协调模式相似的任务。

标签: 在线多任务学习 机器人手 灵巧操作 类人灵活性 视觉-触觉预训练