微型磁控机器人系统：轻松应对复杂管道，精准送入支架

腔内支架植入是治疗梗阻性病变的常见介入手段，但传统输送系统难以到达深部、弯曲的管道。为克服这一局限，研究团队研发了一种磁控微型机器人系统，该系统集成了两个功能模块：用于灵活导航的磁驱动（MA）模块和用于病变特异性扩张的超声响应自膨胀支架模块（ST模块）。该系统采用由旋转方向控制的动态可调组装机制，顺时针旋转时实现整体移动，逆时针旋转时可在狭窄部位按需分离模块。该平台兼容术中超声，可在生理环境中实现实时导航和热触发扩张。通过协同可编程磁驱动、超声介导扩张和临床工作流兼容性，该机器人能够在弯曲的模拟管道中导航，3秒内完成支架的可控释放，30秒内实现完全扩张，可用于胆管狭窄的微创治疗。这项研究通过克服腔内介入临床转化的关键障碍，推动了微型机器人支架输送技术的发展。